En Joshua Tree, hay campamentos para todos los gustos. ¿Busca un área de campamento apto para ir con la familia y en automóvil? Busque un lugar cerca de los peñascos, ideal para que los niños trepen. ¿Se siente aventurero? Vaya a caballo o a pie y levante un campamento prácticamente en cualquier lugar de los 800,000 acres/323,749 hectáreas del parque (aplican algunas restricciones).
El parque tiene nueve áreas de campamentos, seis son ocupados por orden de llegada. (Nota: algunos campamentos cierran en verano, y los fines de semana de primavera pueden ser muy concurridos, especialmente cuando florecen las plantas silvestres). El Jumbo Rocks Campground es sumamente popular; sus 124 lugares están distribuidos en un laberinto de peñascos de granito, y los guardabosques ofrecen charlas en las tardes de los fines de semana. El campamento es especialmente popular entre los grupos de astronomía y los fanáticos de los vehículos todo terreno. El Black Rock Campground, en el lado oeste del parque, es ideal para ir con la familia o en grupos, gracias al suministro de agua corriente, baños y temperaturas relativamente más bajas. El Cottonwood Campground, cerca de la entrada sur del parque, también cuenta con agua potable y baños.