조슈아트리 국립공원에서는 다양한 스타일의 캠핑을 즐길 수 있습니다. 가족 단위 캠핑객들은 널찍한 바위들 근처에 텐트를 치는 것이 좋습니다. 아이들이 바위에 기어 오르내리는 즐거운 놀이터로 안성맞춤인 장소입니다. 좀 더 모험심을 발휘하고 싶다면, 말을 타거나 도보로 이동해 80만 에이커(323,749)에 이르는 공원 내 거의 어디서든지, (일부 제한 구역을 제외하면), 텐트를 칠 수 있습니다.
공원 내 캠핑장으로 조성된 곳은 9 곳으로, 6 곳은 선착순으로 텐트 자리를 얻을 수 있습니다. (일부 캠핑장은 여름철에 폐쇄되는 곳이 있으며 봄철 주말, 특히 야생화 개화가 절정을 이루는 시기에는 매우 붐빌 수 있습니다.) 점보 락스 캠핑장(Jumbo Rocks Campground)은 모든 캠핑객들에게 인기 있는 곳으로, 124개의 텐트 사이트들이 미로를 이루는 화강 암석들이 펼쳐진 곳에 위치해 있고 주말 저녁에는 레인저가 이끄는 이야기 시간이 있습니다. 이 캠핑장은 특히 천문학 관련 단체 캠핑객과 4륜구동 캠핑객들에게 인기가 많습니다. 공원의 서쪽에 위치한 블랙 락 캠핑장(Black Rock Campground)은 수도와 수세식 화장실을 비롯해 다소 시원한 기온으로 가족 단위 와 단체 방문객들에게 인기가 있습니다. 공원 남문 근처에 있는 코튼우드 캠핑장(Cottonwood Campground)도 식수와 수세식 화장실이 완비되어 있습니다.